近日，自動(dòng)駕駛汽車初創(chuàng)公司Voyage發(fā)布第二代自動(dòng)駕駛汽車，與Velodyne LiDAR合作，將新款VLS－128傳感器安裝到Chrysler Pacifica車輛上，Voyage成為首個(gè)搭載這款強(qiáng)大激光雷達(dá)的公司，它的128線激光雷達(dá)“買家秀”如何？

還記得去年11月Velodyne推出的128線Lidar嗎？

萬(wàn)眾矚目的這款神器（VLS－128）是Velodyne公司開發(fā)過(guò)的最強(qiáng)大的激光雷達(dá)，其探測(cè)距離是上一代產(chǎn)品HDL－64（64線）的3倍，達(dá)到300米，分辨率比HDL－64高10倍。Velodyne稱，該產(chǎn)品是為L(zhǎng)evel 5級(jí)別自動(dòng)駕駛而開發(fā)，其性能在任何情況下都可以與人類相媲美，甚至超過(guò)人類。

很多人都盼著它能應(yīng)用在自動(dòng)駕駛汽車上，然后看看實(shí)用效果如何，性價(jià)比高不高，值不值得入手。

現(xiàn)在終于來(lái)了！最近，Voyage推出了其第二代自動(dòng)駕駛汽車G2，車頂?shù)膫鞲衅髡�是這臺(tái)VLS－128 Lidar。

Voyage G2

近點(diǎn)！

再近一點(diǎn)！

Voyage公司大家應(yīng)該很熟悉了，它于2017年初成立，脫胎于在線教育公司Udacity，目前在硅谷圣何塞的老年人退休社區(qū)（Villages Golf andCountry Club）開始試運(yùn)營(yíng)自動(dòng)駕駛出租車服務(wù)，幾個(gè)月前智車科技也報(bào)道過(guò)他們開源的自主安全項(xiàng)目。

Voyage第一代產(chǎn)品：Homer

他們的第一代車是由福特Fusion改裝而來(lái)，配備了一個(gè)64線Velodyne激光雷達(dá)，4個(gè)攝像頭和5個(gè)雷達(dá)。

在計(jì)算方面，他們的第一代無(wú)人車用的是一款技嘉AORUS主板，采用英特爾酷睿i7－7700K Kaby Lake四核2．4GHz CPU和NVIDIA Titan X GPU。為確保傳感器具有充足的數(shù)據(jù)傳輸，機(jī)器具有64GB的RAM和3TB的大容量存儲(chǔ)，分布在三個(gè)固態(tài)驅(qū)動(dòng)器上以實(shí)現(xiàn)冗余。

整個(gè)系統(tǒng)由福特Fusion的原始12V汽車電池向配電單元（PDU）供電，該配電單元是一個(gè)帶有9個(gè)不同12V連接器的智能繼電器切換器。它帶有自己的腳本語(yǔ)言，可以通過(guò)編程打開或關(guān)閉單個(gè)開關(guān)。Linux Box也連接到其中一個(gè)PDU交換機(jī)的110V逆變器獲得電源。

第一代無(wú)人車已經(jīng)開啟了圣何塞750英里的道路提供上門自動(dòng)駕駛出租車服務(wù)。所有125，000名居民將能夠使用Voyage移動(dòng)應(yīng)用程序召喚自動(dòng)駕駛汽車前往其家門口，然后完全自主地在社區(qū)范圍內(nèi)的任何地方旅行。

Voyage G2

Voyage第二代車型采用了廣受好評(píng)的克萊斯勒Pacifica混動(dòng)汽車，Waymo最近也將從FCA購(gòu)買6．2萬(wàn)輛克萊斯勒Pacifica混動(dòng)車。然而，Voyage并不是直接從汽車經(jīng)銷商那里購(gòu)買的，而是通過(guò)租賃的形式來(lái)擴(kuò)展自己的車隊(duì)。

車輛租賃可以減少在創(chuàng)業(yè)前期的現(xiàn)金負(fù)擔(dān)，并可以通過(guò)多年車輛的服務(wù)所得來(lái)攤銷車輛的價(jià)值。但是租賃有一個(gè)問(wèn)題，除非您是OEM，否則都需要通過(guò)改裝傳感器和計(jì)算單元把普通車改裝車自動(dòng)駕駛，那么租賃的標(biāo)準(zhǔn)無(wú)效了。但是Voyage找到了Enterprise租賃公司，愿意與Voyage提供服務(wù)。

G2最大的亮點(diǎn)就是令人難以置信的新型傳感器——128線激光雷達(dá)。Velodyne VLS－128是世界上最先進(jìn)的LiDAR傳感器。作為十年LiDAR開發(fā)和從數(shù)百萬(wàn)公里里學(xué)習(xí)的結(jié)晶，VLS－128是一款專門用于高速公路的自動(dòng)駕駛和ADAS的傳感器。它提供高達(dá)0．1度垂直和水平分辨率的實(shí)時(shí)3D數(shù)據(jù)，最高范圍300米和360°環(huán)繞視野。VLS－128提供世界上最先進(jìn)的自動(dòng)駕駛車輛計(jì)劃所需的范圍，分辨率和精度。

Velodyne在發(fā)布VLS－128時(shí)稱，VLS－128對(duì)自動(dòng)駕駛有三方面的提升：

VLS－128的高分辨率數(shù)據(jù)可以直接用于物體檢測(cè)，無(wú)需額外的傳感器融合，這可以提高車輛計(jì)算的安全性和冗余度，降低了總體計(jì)算復(fù)雜度。

由于檢測(cè)距離遠(yuǎn)，分辨率高，VLS－128可以適應(yīng)高速及低速場(chǎng)景，可以應(yīng)對(duì)全自動(dòng)駕駛會(huì)面臨的所有的Corner Case。

盡管Velodyne官方說(shuō)的很強(qiáng)大，可以看到Voyage G2無(wú)人車上除了VLS－128以外，還設(shè)有兩個(gè)低線束雷達(dá)，同時(shí)也有數(shù)個(gè)攝像頭。車身前后也裝了雷達(dá)來(lái)做盲點(diǎn)覆蓋。

如此強(qiáng)大的傳感器配置可以看出Voyage做了多級(jí)冗余設(shè)計(jì)來(lái)保證乘客的安全。據(jù)了解他們已與世界級(jí)團(tuán)隊(duì)建立新的合作伙伴關(guān)系，該團(tuán)隊(duì)構(gòu)建了專門用于支持L4級(jí)無(wú)人駕駛的車輛的集成硬件和軟件開發(fā)平臺(tái)。該合作伙伴開發(fā)了一個(gè)中間層，可以從硬件強(qiáng)制狀態(tài)到關(guān)鍵安全程序的實(shí)時(shí)執(zhí)行，使定制的自主技術(shù)得到安全部署。車輛感知和決策模塊每秒鐘都在不斷利用車輛上的傳感器分辨率和范圍來(lái)評(píng)估外部世界。

感知模塊除了可以不斷觀察周圍的世界，還監(jiān)測(cè)著車輛系統(tǒng)和硬件的異常情況。Doctor模塊可以每秒多次監(jiān)測(cè)車輛每一部分的健康狀況。以傳感器為例。不只是觀察on／off每個(gè)傳感器的狀態(tài)，而是連續(xù)處理其輸出，以查看它是否與期望看到的相符。如果塑料袋碰巧飛起來(lái)并覆蓋一個(gè)傳感器， Doctor算法會(huì)自動(dòng)識(shí)別異常情況，并通知系統(tǒng)，以便安全地處理這種情況。

Voyage認(rèn)為：“部署在小型社區(qū)是提供真正無(wú)人駕駛汽車的最快方式。從小處著手，我們可以在公共街道上迭代并交付我們還不成熟需要時(shí)間打磨的產(chǎn)品。就像Facebook一樣，在一個(gè)大學(xué)生市場(chǎng)中流行，并改進(jìn)了他們的產(chǎn)品，他們接管世界之前比其他競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的行動(dòng)更快�！�

所以，你覺得128線激光雷達(dá)的“買家秀”合格嗎？