全自動(dòng)泊車已來?世界首例無人泊車技術(shù)被批準(zhǔn)應(yīng)用
博世和戴姆勒在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域共同邁向了一個(gè)新的里程碑:兩家公司已獲得巴登-符騰堡州有關(guān)部門的批準(zhǔn),允許在梅賽德斯-奔馳博物館停車場使用雙方所共同研發(fā)的自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)。通過智能手機(jī)app,用戶可以直接進(jìn)入自動(dòng)代客泊車服務(wù),整個(gè)自動(dòng)代客泊車過程全程無需安全駕駛員。這是世界上第一例適用于泊車功能的SAE-第4級(jí)完全自動(dòng)駕駛被批準(zhǔn)應(yīng)用于日常生活。
自動(dòng)泊車系統(tǒng)(Automated Parking System,APS)通過在車輛上搭載傳感器,測量車身與周圍環(huán)境之間的距離和角度,收集傳感器數(shù)據(jù)計(jì)算出操作流程,同時(shí)調(diào)整方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)停車入位。該技術(shù)為停車帶來的便利性受到消費(fèi)者的廣泛關(guān)注。
隨著該技術(shù)成本的降低和技術(shù)水平的進(jìn)一步提升,現(xiàn)在已經(jīng)有大眾、寶馬、奔馳等多個(gè)企業(yè)的車型裝備了該系統(tǒng)。近幾年來,越來越多的企業(yè)開始在乘用車上搭載 APS。根據(jù) 2013~2015 年的市場裝備情況可知,目前裝備 APS 的車輛迅猛增長,2015 年全年 APS 的裝備量達(dá)到 41.77 萬套。
自動(dòng)泊車過程可以分為 3 個(gè)部分,分別是車位探測、路徑規(guī)劃和路徑追蹤。目前大多數(shù) APS 還需要駕駛員的介入,隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展,APS正向全自動(dòng)泊車發(fā)展,即在系統(tǒng)判定出合適的停車位后,駕駛員無需停留車內(nèi),系統(tǒng)完全自動(dòng)泊車并熄火。
不僅如此,博世和戴姆勒于2017年夏天在斯圖加特的梅賽德斯-奔馳博物館落地的試點(diǎn)項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)了一個(gè)重要的里程碑:首次向公眾展示了在有駕駛員以及沒有駕駛員的真實(shí)場景下的全自動(dòng)代客泊車技術(shù)。目前,該技術(shù)獲得巴登-符騰堡州有關(guān)部門的批準(zhǔn),允許在梅賽德斯-奔馳博物館停車場使用雙方所共同研發(fā)的自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)。
自動(dòng)代客泊車完全不需要駕駛員。車主開車到停車場,下車,然后在手機(jī)屏幕上輕輕一點(diǎn)即可將車送到停車位。當(dāng)車主離開停車場之后,車輛會(huì)自動(dòng)駛向指定的停車位。之后,車輛會(huì)以相同的方式返回至車主的下車點(diǎn)。整個(gè)過程依靠博世互聯(lián)技術(shù)支持的停車場智能基礎(chǔ)設(shè)施與梅賽德斯-奔馳汽車技術(shù)之間的完美配合。博世傳感器負(fù)責(zé)探測車輛行駛路徑以及停車場周圍環(huán)境,并提供指揮車輛所必要的相關(guān)信息。這項(xiàng)技術(shù)將智能化基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)出的指令轉(zhuǎn)化為駕駛操作指令。通過這種方式,汽車能夠自行上下坡道,并在停車場不同區(qū)域之間移動(dòng)。一旦基礎(chǔ)設(shè)施傳感器探測到了障礙物,車輛會(huì)立即剎車。
這一過程需要利用超聲波傳感器等監(jiān)測本車與路邊車輛的距離信息,判斷車位的長度是否滿足停車要求;同時(shí)中央處理器根據(jù)汽車與目標(biāo)停車位的相對位置等數(shù)據(jù),得出汽車的當(dāng)前位置、目標(biāo)位置及周圍的環(huán)境參數(shù),據(jù)此規(guī)劃計(jì)算出最佳泊車路徑和策略;然后執(zhí)行路徑規(guī)劃,將相關(guān)策略轉(zhuǎn)化為電信號(hào)傳達(dá)給執(zhí)行器,依據(jù)指令引導(dǎo)汽車按照規(guī)劃好的路徑泊車。
該過程看著比L4級(jí)自動(dòng)駕駛簡單,因?yàn)閷λ俣纫蟛桓,在處理過程中也會(huì)遇到很多困難。比如超聲波傳感器近距范圍內(nèi)不受光線影響,數(shù)據(jù)處理簡單快速,易于做到實(shí)時(shí)控制,在測量距離、精度方面能達(dá)到工業(yè)實(shí)用的要求,但是存在波束角太大、方向性差、分辨率低、作用距離短等缺點(diǎn)。攝像頭具有數(shù)據(jù)獲取量大、圖像信息量大、可探斜側(cè)面物體的優(yōu)點(diǎn),但受環(huán)境因素影響較大、運(yùn)算量大。路徑控制策略的實(shí)現(xiàn),需要大量的實(shí)際停車數(shù)據(jù)分析,并結(jié)合系統(tǒng)采集到的具體車位條件,將理論和實(shí)際結(jié)合,才能順利實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃。
同時(shí),如何通過通信把車端、路端、手機(jī)移動(dòng)端串聯(lián)起來都是一個(gè)巨大的考驗(yàn)。
博世和戴姆勒合作讓這項(xiàng)功能在巴登-符騰堡州合法落地,通過與認(rèn)證專家合作,形成了一套經(jīng)過安全測試并符合批準(zhǔn)要求的綜合性安全方案,同樣可以適用于其他試點(diǎn)項(xiàng)目。在該方案下,研發(fā)人員明確了自動(dòng)駕駛車輛如何探測車輛行駛路徑上的行人及其他車輛,并如何在遇到障礙物時(shí)剎車。此外,他們還在所有系統(tǒng)組件之間構(gòu)建安全通信,并確保準(zhǔn)確地傳遞且執(zhí)行自動(dòng)泊車過程中的操作指令。
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