第一章 行業(yè)概況

1.1 簡(jiǎn)介

手術(shù)機(jī)器人，作為醫(yī)療機(jī)器人的重要子領(lǐng)域，融合了臨床醫(yī)學(xué)、生物力學(xué)、機(jī)械學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)以及微電子學(xué)等多個(gè)學(xué)科和高新技術(shù)，主要應(yīng)用于手術(shù)影像導(dǎo)航定位及微創(chuàng)手術(shù)領(lǐng)域。

一般而言，手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)由醫(yī)生操作臺(tái)、機(jī)器人手術(shù)臂系統(tǒng)以及三維成像系統(tǒng)三大組成部分。外科醫(yī)生可以通過(guò)三維成像系統(tǒng)在離開(kāi)手術(shù)臺(tái)的同時(shí)觀察病變情況，并操縱操控桿驅(qū)動(dòng)手術(shù)臺(tái)上的模擬機(jī)械臂進(jìn)行精細(xì)的手術(shù)操作。此項(xiàng)技術(shù)的應(yīng)用，不僅成功解決了傳統(tǒng)開(kāi)放式手術(shù)中的定位不精確、手術(shù)時(shí)長(zhǎng)過(guò)長(zhǎng)及三維高清圖像視野缺失等問(wèn)題，而且其手術(shù)效果更優(yōu)、術(shù)后創(chuàng)傷更小、出血量更少且康復(fù)速度更快。

目前，手術(shù)機(jī)器人的研究和應(yīng)用已經(jīng)非常的廣泛。在臨床上，用機(jī)器人開(kāi)展手術(shù)基本以及覆蓋了全部外科領(lǐng)域，像在普通外科、心臟外科、泌尿外科、婦科、耳鼻喉科、整形外科、神經(jīng)外科和骨科等都有很好的應(yīng)用案例。

圖：手術(shù)機(jī)器人分類

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1.2 發(fā)展歷程

手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展歷史可以追溯到20世紀(jì)80年代。最早的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)是1985年在美國(guó)斯坦福大學(xué)研發(fā)的，名為”Arthrobot”，用于進(jìn)行骨科手術(shù)。然而，Arthrobot需要由兩名醫(yī)生同時(shí)操作，而且比傳統(tǒng)的手術(shù)方法更為復(fù)雜和耗時(shí)。

1990年代，手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)入了一個(gè)新的階段，當(dāng)時(shí)的設(shè)備已經(jīng)可以由一名醫(yī)生獨(dú)立操作，而且手術(shù)過(guò)程更為精確和安全。比如，1992年的”ROBODOC”和1994年的”ZEUS”手術(shù)機(jī)器人。

2000年，美國(guó)食品藥品監(jiān)督管理局（FDA）批準(zhǔn)了”達(dá)芬奇”手術(shù)系統(tǒng)，這是第一個(gè)得到FDA批準(zhǔn)的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，也是目前最廣泛使用的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)之一�！边_(dá)芬奇”手術(shù)系統(tǒng)的成功在很大程度上推動(dòng)了手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展。

中國(guó)的手術(shù)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展相較于國(guó)際先進(jìn)水平起步稍晚。1997年，我國(guó)研制成功首臺(tái)手術(shù)機(jī)器人，然而直至2006年，才引進(jìn)第一臺(tái)達(dá)芬奇機(jī)器人。2021年標(biāo)志著中國(guó)醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展的重要里程碑，我國(guó)成功注冊(cè)首臺(tái)自主研發(fā)的醫(yī)療機(jī)器人，從此揭開(kāi)了醫(yī)療機(jī)器人高速發(fā)展的新篇章。到2022年，我國(guó)已有多款康復(fù)機(jī)器人和手術(shù)機(jī)器人順利完成注冊(cè)，顯示出醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)的快速崛起和發(fā)展勢(shì)頭。

圖：國(guó)內(nèi)外手術(shù)機(jī)器人發(fā)展歷程

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近年來(lái)，手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)是朝著更高的精度、更大的靈活性、更廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域和更多的個(gè)性化選項(xiàng)方向發(fā)展。例如，有些手術(shù)機(jī)器人可以在沒(méi)有人工干預(yù)的情況下自動(dòng)完成手術(shù)。此外，手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴(kuò)大，從原來(lái)的泌尿科和婦科手術(shù)擴(kuò)展到了心臟手術(shù)、神經(jīng)外科手術(shù)等更多領(lǐng)域。作為醫(yī)療領(lǐng)域的一項(xiàng)革命性創(chuàng)新，手術(shù)機(jī)器人在技術(shù)不斷成熟的驅(qū)動(dòng)下，有望引領(lǐng)行業(yè)的發(fā)展新潮。

1.3 行業(yè)現(xiàn)狀

根據(jù) ReportLinker 發(fā)布的“2023年手術(shù)機(jī)器人全球市場(chǎng)報(bào)告”數(shù)據(jù)，全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)預(yù)計(jì)將從2022年的56.8億美元增長(zhǎng)到2023年的66.8億美元，復(fù)合年增長(zhǎng)率（CAGR）為17.8%。由于俄羅斯-烏克蘭戰(zhàn)爭(zhēng)的影響，全球經(jīng)濟(jì)的短期恢復(fù)受到了影響，導(dǎo)致多個(gè)國(guó)家受到經(jīng)濟(jì)制裁，大宗商品價(jià)格上漲，供應(yīng)鏈中斷，造成了商品和服務(wù)的通貨膨脹，并影響了全球許多市場(chǎng)。預(yù)計(jì)到2027年，手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)將達(dá)到127.3億美元，復(fù)合年增長(zhǎng)率為17.5%。

技術(shù)進(jìn)步是手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)中越來(lái)越流行的一個(gè)關(guān)鍵趨勢(shì)。手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的主要公司正在專注于開(kāi)發(fā)新技術(shù)，以提高患者的療效并鞏固他們?cè)谑袌?chǎng)上的地位。例如，2021年11月，英國(guó)的醫(yī)療設(shè)備制造公司Smith+Nephew推出了CORI手持機(jī)器人，這是一種用于全膝和部分膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)的一站式機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)。它配備了一個(gè)3D術(shù)中成像系統(tǒng)和機(jī)器人雕刻工具，使醫(yī)生能夠測(cè)量、計(jì)劃和進(jìn)行膝關(guān)節(jié)手術(shù)。該系統(tǒng)是一個(gè)緊湊且完全移動(dòng)的解決方案，設(shè)置時(shí)間最少，并可以從一個(gè)手術(shù)室移動(dòng)到另一個(gè)手術(shù)室，以優(yōu)化手術(shù)單位的患者流動(dòng)。

2023年2月，美國(guó)的ARCH醫(yī)療解決方案公司收購(gòu)了Bettanini’s Custom Manufacturing，這是一個(gè)基于美國(guó)的精密機(jī)加工組件制造商，包括手術(shù)機(jī)器人組件。這次收購(gòu)增強(qiáng)和擴(kuò)大了向行業(yè)領(lǐng)先的OEM提供精密制造的能力和產(chǎn)品范圍。

圖 中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模

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2022年，北美是手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)最大的地區(qū)。預(yù)計(jì)亞太地區(qū)將在預(yù)測(cè)期內(nèi)增長(zhǎng)最快。中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展較晚,目前仍以進(jìn)口手術(shù)機(jī)器人為主，中國(guó)有著患者眾多，機(jī)器人使用頻次高的特點(diǎn)，隨著手術(shù)機(jī)器人的普及以及各類國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人的出現(xiàn)，中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將持續(xù)增長(zhǎng)，在2026年將會(huì)達(dá)到384億美元，復(fù)合增長(zhǎng)率為35.6%遠(yuǎn)高于全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模增速。

第二章 產(chǎn)業(yè)鏈、商業(yè)模式及技術(shù)監(jiān)管

2.1 產(chǎn)業(yè)鏈

手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈主要分為上游的原材料、核心零部件，中游的機(jī)身組裝、系統(tǒng)集成和軟件開(kāi)發(fā)等環(huán)節(jié)，以及下游的終端使用環(huán)節(jié)。其中技術(shù)壁壘最高的產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)是處于產(chǎn)業(yè)鏈上游的三大核心零部件，即伺服電系統(tǒng)、減速器和控制器，其市場(chǎng)主要由美國(guó)、德國(guó)和日本壟斷，我國(guó)僅能夠在控制器領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)自產(chǎn)。此外，從產(chǎn)品附加值上看，在機(jī)器人成本構(gòu)成中，減速器、伺服系統(tǒng)、控制器分別占35%、20%、15%，三大核心零部件的成本占比達(dá)到了70%。

圖：手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈

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上游

手術(shù)機(jī)器人的上游主要是制造手術(shù)機(jī)器人的原材料，以及內(nèi)部控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)的核心伺服系統(tǒng)、減速器、控制器。然而我國(guó)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)上游的三大核心零部件僅有控制器可實(shí)現(xiàn)自產(chǎn)，伺服系統(tǒng)和精密減速器仍以進(jìn)口為主，成為手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的“卡脖子環(huán)節(jié)”，并且短時(shí)間內(nèi)仍然難以與國(guó)際頂尖企業(yè)比肩，同時(shí)這也是整個(gè)機(jī)器人行業(yè)最難攻克的技術(shù)難題。

（1）伺服系統(tǒng)

伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)、編碼器和伺服驅(qū)動(dòng)組成，主要為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供動(dòng)力并完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。伺服系統(tǒng)是一種以機(jī)械位置或角度作為控制對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng)，除了可以進(jìn)行速度與轉(zhuǎn)矩控制外，還可以進(jìn)行精確、快速、穩(wěn)定的位置控制。

伺服電機(jī)主要布置于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)之中，在手術(shù)機(jī)器人中主要以直流電機(jī)為主，其優(yōu)點(diǎn)是功率更大；編碼器安裝于電機(jī)輸出軸，與電機(jī)同步旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)將信號(hào)傳達(dá)至驅(qū)動(dòng)器；驅(qū)動(dòng)器根據(jù)信號(hào)判斷伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速、位置是否正確，然后進(jìn)行修正調(diào)整，根據(jù)指令發(fā)出相應(yīng)控制電流。

圖：伺服系統(tǒng)工作流程

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伺服電機(jī)的主要分為：

直流伺服電機(jī)：只需接通直流電即可工作，控制特別簡(jiǎn)單。具有啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、體積小、重量輕、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩容易控制、效率高等優(yōu)點(diǎn)。但是需要定時(shí)維護(hù)和更換電刷，具有使用壽命短、噪聲大等不足。

交流伺服電機(jī)：沒(méi)有電刷和換向器，不需要維護(hù)，也沒(méi)有產(chǎn)生火花的危險(xiǎn)。驅(qū)動(dòng)電路復(fù)雜，價(jià)格高。

步進(jìn)電機(jī)：直接用數(shù)字信號(hào)進(jìn)行控制，與計(jì)算機(jī)的接口比較容易。沒(méi)有電刷、維護(hù)方便、壽命長(zhǎng)。啟動(dòng)、停止、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)容易控制。但是存在能量轉(zhuǎn)換效率低、易失步等缺點(diǎn)。

目前應(yīng)用于手術(shù)機(jī)器人的伺服電機(jī)仍然以外國(guó)品牌為主，包括德國(guó)西門子、瑞士Maxon Motor、日本松下、美國(guó)科爾摩根等。其中，歐系伺服系統(tǒng)特點(diǎn)是過(guò)載能力高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好，驅(qū)動(dòng)器開(kāi)放性強(qiáng)，且具有總線接口，但價(jià)格昂貴，體積重量大。日本松下公司推出的小型交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器頗受市場(chǎng)歡迎。

我國(guó)的伺服電機(jī)產(chǎn)品在高性能、高可靠性方面與國(guó)際品牌存在差距，主要表現(xiàn)在缺乏大功率產(chǎn)品、不夠小型化、信號(hào)接插件不穩(wěn)定、編碼器精度不足等，此外在核心技術(shù)方面當(dāng)前我國(guó)使用的高精度編碼器，尤其機(jī)器人上用的多圈絕對(duì)值編碼器嚴(yán)重依賴進(jìn)口，因此短期內(nèi)我國(guó)在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的伺服電機(jī)仍需依賴進(jìn)口。

（2）減速器

減速器是精密機(jī)械工業(yè)的巔峰產(chǎn)品之一，由高精度的圓肩、齒輪相互嚙合，對(duì)材料科學(xué)、精密加工設(shè)備加工精度、裝配技術(shù)和高精度檢測(cè)技術(shù)都有極高的要求。

機(jī)器人減速器用于提高機(jī)器人的動(dòng)作精確度，由于提供動(dòng)力的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速很高，通常與手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景不匹配，這就需要減速器來(lái)使輸出轉(zhuǎn)速降下來(lái)，并且在每一個(gè)電機(jī)處都要配套使用一個(gè)減速器。減速器對(duì)于機(jī)器人的性能、精度和壽命都起著決定性的作用，在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域所使用的產(chǎn)品是以“RV（Rotate Vector旋轉(zhuǎn)矢量）減速器”和“諧波減速器”為代表的精密減速器，具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動(dòng)平穩(wěn)等特征，在制造上具有很高的技術(shù)壁壘。

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當(dāng)前全球75%的精密減速器市場(chǎng)被日本的納博特斯克（Nabtesco）和哈默納科（Harmonica Drive）占據(jù)，其中Nabtesco壟斷了RV減速器市場(chǎng)，Harmonica Drive壟斷了諧波減速器市場(chǎng)，剩余25%的市場(chǎng)由德國(guó)、意大利和美國(guó)瓜分。

目前我國(guó)已有國(guó)產(chǎn)的RV減速器上市，在性能指標(biāo)上短期可以達(dá)到要求，但是由于質(zhì)量控制和制造工藝等問(wèn)題，國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品很容易磨損報(bào)廢，使用壽命太短，因此鮮少被企業(yè)選用，我國(guó)的手術(shù)機(jī)器人企業(yè)仍然高度依賴進(jìn)口減速器產(chǎn)品。從技術(shù)上看，1980年Nabtesco公司開(kāi)始RV減速器的設(shè)計(jì)，1986年取得實(shí)質(zhì)性突破，到90年代實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，而我國(guó)是在 “十二五”期間才將精密減速器納入重點(diǎn)發(fā)展領(lǐng)域的，因此我國(guó)的RV減速器的行業(yè)發(fā)展水平相較于日本滯后至少25年。

（3）控制器

控制器是手術(shù)機(jī)器人最為核心的零部件，相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”，負(fù)責(zé)接收各組元信號(hào)，并向機(jī)器人發(fā)布和傳遞動(dòng)作指令，對(duì)機(jī)器人性能具有決定性影響，通常來(lái)說(shuō)機(jī)器人的活動(dòng)的自由度越高，對(duì)控制器的性能要求就越高。

控制器由硬件和軟件兩部分組成，其中硬件就是運(yùn)動(dòng)控制卡，包括一些主控單元、信號(hào)處理等部分；軟件主要包括控制算法、二次開(kāi)發(fā)等。手術(shù)機(jī)器人企業(yè)通常會(huì)對(duì)控制器進(jìn)行自主研發(fā)，以保證機(jī)器人的穩(wěn)定性和技術(shù)體系，因此相比于減速器和伺服電機(jī)，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人控制器產(chǎn)品與國(guó)外差距較小，但在穩(wěn)定性、響應(yīng)速度和二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)的易用性開(kāi)發(fā)方面有待進(jìn)一步升級(jí)。

中游

中游環(huán)節(jié)除機(jī)身組裝外，主要包括系統(tǒng)集成和軟件開(kāi)發(fā)。其中系統(tǒng)集成主要是根據(jù)客戶需求完成機(jī)器人的組裝和調(diào)試，相比于核心零部件的設(shè)計(jì)制造，該環(huán)節(jié)技術(shù)難度較低，企業(yè)的議價(jià)能力較強(qiáng)。軟件開(kāi)發(fā)環(huán)節(jié)是手術(shù)機(jī)器人企業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力的體現(xiàn)，最體現(xiàn)開(kāi)發(fā)者的設(shè)計(jì)能力，考驗(yàn)開(kāi)發(fā)者對(duì)各學(xué)科的綜合理解能力。

圖 手術(shù)機(jī)器人核心技術(shù)

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中游環(huán)節(jié)，我國(guó)手術(shù)機(jī)器人企業(yè)約滯后國(guó)際先進(jìn)水平10年左右，當(dāng)前正處于企業(yè)與高校、醫(yī)院聯(lián)合開(kāi)發(fā)到企業(yè)主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)化的過(guò)渡階段，行業(yè)已經(jīng)形成明顯的產(chǎn)學(xué)研醫(yī)結(jié)合的特征，頭部企業(yè)的手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品多由高�？蒲谐晒�轉(zhuǎn)化而來(lái)，如天智航、柏惠威康、思哲睿等，但受技術(shù)缺陷、管理應(yīng)用和使用成本三大因素制約，國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化水平仍然較低。其中腔鏡機(jī)器人在中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)中占比最大，占整體市場(chǎng)的74.9%。其次為骨科機(jī)器人（10%）及經(jīng)皮穿刺機(jī)器人（4.9%）。

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下游

在國(guó)際市場(chǎng)中，除美國(guó)直覺(jué)外科公司的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域形成了一家獨(dú)大的行業(yè)格局外，在神經(jīng)外科、骨科、血管介入、口腔科等手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域我國(guó)企業(yè)已具備較強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力，并且在未來(lái)將繼續(xù)持續(xù)地發(fā)力，有望在國(guó)際市場(chǎng)上與外國(guó)品牌同臺(tái)競(jìng)爭(zhēng)。

從產(chǎn)品端看，手術(shù)機(jī)器人本身研發(fā)周期很長(zhǎng)，產(chǎn)業(yè)發(fā)展速度不及其他領(lǐng)域，同時(shí)受到上游核心零部件供應(yīng)和技術(shù)水平的制約，導(dǎo)致我國(guó)產(chǎn)品無(wú)法進(jìn)行大規(guī)模生產(chǎn)及實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品降價(jià)，進(jìn)而導(dǎo)致下游應(yīng)用端的普及率低，當(dāng)前手術(shù)機(jī)器人主要應(yīng)用于全國(guó)大型三甲醫(yī)院中。

從應(yīng)用端看，國(guó)外進(jìn)口手術(shù)機(jī)器人價(jià)格較高，且耗材和維護(hù)費(fèi)昂貴，同樣只有少部分大型三甲醫(yī)院有購(gòu)買能力，進(jìn)口產(chǎn)品的普及率依舊很低。同時(shí)，相較于傳統(tǒng)外科手術(shù)，醫(yī)療機(jī)器人輔助下的外科手術(shù)費(fèi)用要高出2-3萬(wàn)元，加之醫(yī)保體系有待進(jìn)一步完善，患者的支付水平也制約了手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用�？傮w來(lái)看我國(guó)手術(shù)機(jī)器人從大型三甲公立醫(yī)院向基層醫(yī)療機(jī)構(gòu)下沉之路任重道遠(yuǎn)。

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2.2 商業(yè)模式

手術(shù)機(jī)器人公司的商業(yè)模式主要分為三個(gè)部分：系統(tǒng)、服務(wù)和耗材三部分。系統(tǒng)就是整機(jī)銷售，即手術(shù)機(jī)器人本身，包括硬件和軟件。企業(yè)以一次性的價(jià)格向醫(yī)院出售手術(shù)機(jī)器人；耗材就是手術(shù)過(guò)程中與機(jī)器人配套使用的器械，例如機(jī)械臂這種高值耗材，持續(xù)性地向醫(yī)院出售；服務(wù)，即與手術(shù)機(jī)器人銷售相關(guān)的服務(wù)，例如維護(hù)保養(yǎng)及醫(yī)生培訓(xùn)服務(wù)等。

短期以設(shè)備銷售為主，長(zhǎng)期耗材將成為主要收入來(lái)源。2020年國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)銷售中系統(tǒng)占據(jù)55.8%，耗材占據(jù)38.2%; 但同年美國(guó)市場(chǎng)系統(tǒng)收入僅占25.3%， 耗材占57.7%。行業(yè)初期，由于國(guó)內(nèi)目前機(jī)器人手術(shù)量未達(dá)到一定規(guī)模，企業(yè)收入仍以機(jī)器人本身的銷售為主，預(yù)計(jì)未來(lái)將逐步向美國(guó)市場(chǎng)的收入結(jié)構(gòu)靠攏，長(zhǎng)期耗材將成為企業(yè)主要收入來(lái)源。

在國(guó)外，特別是骨科機(jī)器人領(lǐng)域，大部分生產(chǎn)銷售骨科手術(shù)機(jī)器人公司，都有骨科相關(guān)植入耗材，而且大部分都是脊柱、關(guān)節(jié)、創(chuàng)傷耗材全覆蓋。從傳統(tǒng)大家公認(rèn)的骨科大廠(如美敦力、史塞克、強(qiáng)生、捷邁等)，到骨科新銳(如Globus、Accelus等)，都是靠耗材+機(jī)器人兩條腿走路，用某個(gè)公司的機(jī)器人，就會(huì)配套使用他家的骨科內(nèi)植物，甚至有些公司還研發(fā)了專門適用于機(jī)器人的內(nèi)植物(如Globus研發(fā)的U型尾帽和螺釘分離的椎弓根釘系統(tǒng))

下面以直覺(jué)外科公司為例分析手術(shù)機(jī)器人行業(yè)商業(yè)模式。直覺(jué)外科公司主要采用本地直銷與海外分銷渠道，形成以美國(guó)為中心向海外滲透的全球化布局。直覺(jué)外科分區(qū)域采用不同銷售渠道，通過(guò)直銷機(jī)構(gòu)向美國(guó)、歐洲、中國(guó)、日本、韓國(guó)和印度提供產(chǎn)品；而在全球其他市場(chǎng)，通過(guò)分銷商提供達(dá)芬奇產(chǎn)品。

2002-2021年間，直覺(jué)外科的全球布局以美國(guó)市場(chǎng)為銷售中心，美國(guó)本土的營(yíng)業(yè)收入占比均在70%左右，并且逐漸向歐洲、亞洲地區(qū)輻射滲透，美國(guó)境外地區(qū)營(yíng)業(yè)收入占比從18%增長(zhǎng)至31%，美國(guó)境外的不斷拓展有望為營(yíng)業(yè)收入提供新一輪的增長(zhǎng)動(dòng)力。2019年1月，直覺(jué)外科與復(fù)星醫(yī)藥成立直觀復(fù)星合資企業(yè)，該合資企業(yè)直觀復(fù)星作為直覺(jué)外科代理商，負(fù)責(zé)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人在中國(guó)大陸的獨(dú)家經(jīng)銷。

圖 達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人相關(guān)產(chǎn)品價(jià)格

資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng) 千際投行 安信證券

圖：直覺(jué)外科銷售和客戶支持服務(wù)

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耗材收入占比過(guò)半，成為營(yíng)收第一增長(zhǎng)動(dòng)力。直覺(jué)外科業(yè)務(wù)板塊分為耗材收入、系統(tǒng)收入和服務(wù)收入。達(dá)芬奇系統(tǒng)單價(jià)通常在50萬(wàn)美元到250萬(wàn)美元之間；每例外科手術(shù)可獲取600至3500美元的耗材收入；系統(tǒng)出售或租賃時(shí)簽訂服務(wù)合同，年費(fèi)在80000美元至 190000 美元之間。從占比來(lái)看，儀器與配件業(yè)務(wù)收入占比在50%以上，并呈現(xiàn)持續(xù)小幅增長(zhǎng)趨勢(shì)，由此可見(jiàn)，耗材收入是直覺(jué)外科營(yíng)收的第一增長(zhǎng)動(dòng)力。

同時(shí)引進(jìn)系統(tǒng)租賃系統(tǒng)，與系統(tǒng)銷售相結(jié)合，新型合同助力系統(tǒng)靈活銷售。系統(tǒng)租賃包括銷售型租賃、經(jīng)營(yíng)型租賃和基于使用安排的租賃。直接銷售和銷售型租賃又有所不同，雖然都需要出讓系統(tǒng)所有權(quán)，都在交易時(shí)確認(rèn)收入，但是區(qū)別在于直接銷售為交易時(shí)全款支付，而銷售型租賃為分期付款，緩解了消費(fèi)者資金壓力；經(jīng)營(yíng)型租賃和基于使用安排租賃承租方擁有系統(tǒng)使用權(quán)而非所有權(quán)，兩者區(qū)別在于經(jīng)營(yíng)型租賃按期付款，且在租賃期結(jié)束時(shí)有權(quán)收購(gòu)系統(tǒng)，基于使用安排的租賃按系統(tǒng)使用次數(shù)收費(fèi)，但共同點(diǎn)是都在租賃期內(nèi)以直線方式確認(rèn)收入。

租賃形式的系統(tǒng)投放增速可觀，持續(xù)拓展釋放市場(chǎng)需求。因此，系統(tǒng)租賃成為市場(chǎng)系統(tǒng)投放的重要方式，新型系統(tǒng)租賃合同有助于為客戶提供系統(tǒng)使用的靈活性，提高達(dá)芬奇系統(tǒng)投放量，釋放市場(chǎng)需求，為達(dá)芬奇銷售提供新的增長(zhǎng)動(dòng)力。經(jīng)營(yíng)型租賃為系統(tǒng)租賃的主要形式，經(jīng)營(yíng)租賃收入增長(zhǎng)速度整體快于銷售租賃收入。未來(lái)經(jīng)營(yíng)型租賃將是系統(tǒng)租賃的主要形式，經(jīng)營(yíng)租賃有望替代系統(tǒng)銷售成為第一大銷售方式。

圖 2021年系統(tǒng)投放量按銷售方式劃分

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2.3 技術(shù)發(fā)展

手術(shù)機(jī)器人在臨床手術(shù)場(chǎng)景不斷應(yīng)用。在傳統(tǒng)的外科手術(shù)中，外科醫(yī)生使用醫(yī)療器械對(duì)患者身體進(jìn)行切除、縫合等操作，從而完成手術(shù)過(guò)程，除去病變組織，移植器官等。但由于一些手術(shù)容易出現(xiàn)創(chuàng)面較大，傷口長(zhǎng)等問(wèn)題，這就有可能增加患者的出血量和感染及術(shù)后并發(fā)癥的風(fēng)險(xiǎn)，這對(duì)患者來(lái)說(shuō)是非常痛苦的。而借助手術(shù)機(jī)器人完成的外科手術(shù)可以很大程度地縮小創(chuàng)口、提高手術(shù)精確度、縮短手術(shù)時(shí)間，從而減少患者痛苦并降低手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)，這是手術(shù)機(jī)器人出現(xiàn)的最重要目的。

機(jī)器人輔助完成的外科手術(shù)量持續(xù)高速增長(zhǎng)。雖然目前全球只有2%的手術(shù)是借助手術(shù)機(jī)器人完成，但是隨著手術(shù)機(jī)器人技術(shù)的不斷成熟、適應(yīng)癥的不斷增加以及治療成本的降低，近年來(lái)越來(lái)越多的手術(shù)機(jī)器人被應(yīng)用于外科手術(shù)中。

以當(dāng)今世界應(yīng)用最廣、全球市占率超過(guò)60%的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人為例，自2012至2019年“達(dá)芬奇”在全球完成的手術(shù)量逐年增加，年度復(fù)合增長(zhǎng)率超過(guò)15%，2019年完成手術(shù)超過(guò)120萬(wàn)例，同比增長(zhǎng)18.51%。截至2019年年底，“達(dá)芬奇”全球累計(jì)完成的手術(shù)量已經(jīng)超過(guò)720萬(wàn)例。

在中國(guó)“達(dá)芬奇”的完成的手術(shù)量增速更快。2006年北京301醫(yī)院引進(jìn)第一臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，2015年以后進(jìn)入增量爆發(fā)期，年度手術(shù)量超過(guò)萬(wàn)例并持續(xù)增加，自2012至2019年“達(dá)芬奇”在我國(guó)完成的手術(shù)量逐年增加，年度復(fù)合增長(zhǎng)率超過(guò)60%，2019年完成手術(shù)量約4萬(wàn)例，截至2019年年底，“達(dá)芬奇”在我國(guó)累計(jì)完成的手術(shù)量已經(jīng)超過(guò)13萬(wàn)例。

圖：2012至2019年達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)累計(jì)完成的手術(shù)量情況

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手術(shù)機(jī)器人在應(yīng)用中有如下優(yōu)勢(shì)：

在臨床手術(shù)中，在視野方面手術(shù)機(jī)器人具有很好的優(yōu)勢(shì)。手術(shù)機(jī)器人配備高分辨率三維鏡頭作為內(nèi)窺鏡，可以為主刀醫(yī)生帶來(lái)患者體腔內(nèi)三維立體高清影像，可以起到放大視野的作用。

手術(shù)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)人手無(wú)法達(dá)到的靈活度和精確度，可以自由旋轉(zhuǎn)540度，同時(shí)可以在胸腔、盆腔中進(jìn)行靈活操作，也可以避免不必要的人手顫動(dòng)，非常適用于人手無(wú)法觸及的狹小空間內(nèi)進(jìn)行精細(xì)手術(shù)操作。

減少醫(yī)生的暴露和感染風(fēng)險(xiǎn)。利用機(jī)器人及其機(jī)械臂實(shí)施的外科手術(shù)可以避免主刀醫(yī)生和患者及手術(shù)臺(tái)的直接接觸，而醫(yī)生通常在無(wú)菌隔離區(qū)之外的空間對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制并實(shí)施手術(shù)。

因此，這就減少了手術(shù)中影像設(shè)備的使用對(duì)醫(yī)生造成的輻射危害，以及由于與患者直接接觸造成的感染（如乙肝、艾滋病等）風(fēng)險(xiǎn)，防范病毒以血液和體液方式傳播，進(jìn)而保障醫(yī)生安全。

手術(shù)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展如下：

（1）力觸覺(jué)反饋

在傳統(tǒng)外科手術(shù)中，醫(yī)生可以接觸組織，通過(guò)皮膚直接感知到力和觸覺(jué)從而決定給組織和器官施加的力，這種觸覺(jué)交互信息（包括力和觸覺(jué)）使醫(yī)生能夠?qū)Σ∪说慕M織進(jìn)行力度精確的操作。而在機(jī)器人輔助手術(shù)中，手術(shù)機(jī)器人通常要依靠傳感器系統(tǒng)（包括視覺(jué)、觸覺(jué)、溫度、聽(tīng)覺(jué)反饋等）來(lái)感知外部環(huán)境信息，并進(jìn)行后續(xù)的分析和行動(dòng)，因此在使用機(jī)械臂的間接操作下，醫(yī)生就同時(shí)損失了觸覺(jué)反饋和力反饋。

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當(dāng)前，普遍應(yīng)用于操作類手術(shù)機(jī)器人的反饋系統(tǒng)多為視覺(jué)反饋系統(tǒng)，外科醫(yī)生需要通過(guò)分析視覺(jué)信息，來(lái)實(shí)時(shí)判斷器械對(duì)組織的作用力以及其他組織特征，這種對(duì)力觸覺(jué)替代的感覺(jué)替代方案并沒(méi)有直接力反饋那么有效，會(huì)在一定程度上影響手術(shù)的實(shí)施效率。因此，力觸覺(jué)反饋系統(tǒng)是機(jī)器人技術(shù)研發(fā)的重點(diǎn)方向。

手術(shù)機(jī)器人的“力觸覺(jué)反饋系統(tǒng)”包含力反饋系統(tǒng)和觸覺(jué)反饋。力反饋系統(tǒng)是指醫(yī)生操作手術(shù)臂時(shí)，通過(guò)器械末端的力傳感器，感受器械所處位置及作用于組織上的力，并將其以電流的形式進(jìn)行模擬和傳導(dǎo)，之后再將力覺(jué)信息再現(xiàn)、并傳遞給醫(yī)生。觸覺(jué)反饋是指機(jī)械臂作用于組織時(shí)，觸覺(jué)傳感器能夠感受到組織表面的信息（例如組織順應(yīng)性、硬度、質(zhì)地、溫度等），并將這些信息反饋給醫(yī)生，從而使醫(yī)生獲得對(duì)于組織的真實(shí)感覺(jué)，并能夠?qū)Ξ惓＝M織做出判斷及操作。

（2）單孔或自然腔道手術(shù)機(jī)器人

當(dāng)前以達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人為代表的手術(shù)機(jī)器人在少數(shù)實(shí)施中仍需要在病人身上開(kāi)多個(gè)創(chuàng)口，術(shù)后恢復(fù)時(shí)間雖比普通手術(shù)短，但仍比單創(chuàng)口的手術(shù)創(chuàng)傷大。然而，單孔手術(shù)機(jī)器人可以將原來(lái)的多個(gè)操作孔減少至僅一個(gè)大約3厘米左右的切口，避免多操作臂碰撞及其復(fù)雜的術(shù)前擺位，簡(jiǎn)化手術(shù)流程，進(jìn)而減少病人麻醉時(shí)間及出血量，對(duì)患者損傷小、恢復(fù)快，能夠同時(shí)提高術(shù)中的安全性及縮短術(shù)后的恢復(fù)時(shí)間。此外，單孔手術(shù)機(jī)器人要比多孔機(jī)器人更加集成、也更加緊湊，對(duì)于手術(shù)室的空間要求也會(huì)降低。

2.4 政策監(jiān)管

行業(yè)主管部門為中華人民共和國(guó)國(guó)家衛(wèi)生健康委員會(huì)。行業(yè)自律協(xié)會(huì)為中國(guó)醫(yī)師協(xié)會(huì)。

圖 行業(yè)主要政策

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DRG付費(fèi)促使醫(yī)院關(guān)注效率提升。2021年11月28日，國(guó)家醫(yī)保局制定了《DRG/DIP支付方式改革三年行動(dòng)計(jì)劃》，明確到2025年底，DRG/DIP等方式需覆蓋所有符合條件開(kāi)展住院服務(wù)的醫(yī)療機(jī)構(gòu)且基本實(shí)現(xiàn)病種、醫(yī)�；�金全覆蓋，促使醫(yī)院有動(dòng)力、合理地收治和轉(zhuǎn)診患者。

DRG付費(fèi)下，醫(yī)院績(jī)效激勵(lì)機(jī)制發(fā)生了改變：醫(yī)院盈利=支付標(biāo)準(zhǔn)-病人一次住院診療成本，觸發(fā)醫(yī)院要在保障醫(yī)療服務(wù)質(zhì)量的前提下并有效控制住院成本。而手術(shù)機(jī)器人的運(yùn)用可以加快病床周轉(zhuǎn)率，帶來(lái)更好的術(shù)后療效，縮短住院時(shí)間，從而降低住院成本，提高醫(yī)院績(jī)效。

同時(shí)醫(yī)院配置手術(shù)機(jī)器人的門檻降低。我國(guó)對(duì)大型醫(yī)用設(shè)備實(shí)行嚴(yán)格的配置管理，醫(yī)院等需求端不僅需要足夠的經(jīng)濟(jì)實(shí)力，更需要持有政府配發(fā)的配置證才能配置大型設(shè)備。2018年國(guó)家發(fā)布《大型醫(yī)用設(shè)備配置許可管理目錄》，將內(nèi)窺鏡手術(shù)器械控制系統(tǒng)（手術(shù)機(jī)器人）在內(nèi)的六個(gè)產(chǎn)品調(diào)整至乙類管理目錄，此舉使得手術(shù)機(jī)器人的配置證審批權(quán)由國(guó)家衛(wèi)健委下放到省級(jí)衛(wèi)健委，簡(jiǎn)化了審批流程、縮短了審批周期，手術(shù)機(jī)器人的采購(gòu)由原來(lái)的國(guó)家衛(wèi)健委統(tǒng)一招標(biāo)（一年一次）改為省級(jí)衛(wèi)健委每季度末或特定月份進(jìn)行集中采購(gòu)，從申請(qǐng)到批準(zhǔn)僅需2-3月，更加方便醫(yī)療機(jī)構(gòu)進(jìn)行申請(qǐng)并最終購(gòu)買手術(shù)機(jī)器人。

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2021年起上海、北京等地開(kāi)始將手術(shù)機(jī)器人費(fèi)用納入醫(yī)保，有利于降低患者支付費(fèi)用，促進(jìn)手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用。2021年4月上海公布將達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人納入醫(yī)保收費(fèi)，項(xiàng)目限制在腎部分切除術(shù)、前列腺根治術(shù)、子宮全切術(shù)和直腸癌根治術(shù)四種。

2021年8月，北京將天智航機(jī)器人手術(shù)納入醫(yī)保，且不限報(bào)銷的手術(shù)種類。與上海政策不同，北京將產(chǎn)品范圍限定為骨科手術(shù)機(jī)器人，但并未限定機(jī)器人廠商及手術(shù)類型，極大擴(kuò)展了手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，更多的患者和手術(shù)機(jī)器人廠商可從中獲益。

第三章 財(cái)務(wù)、風(fēng)險(xiǎn)和競(jìng)爭(zhēng)分析3.1 財(cái)務(wù)分析和估值方法

在分析手術(shù)機(jī)器人企業(yè)的財(cái)務(wù)狀況時(shí)，建立一個(gè)系統(tǒng)的分析框架是至關(guān)重要的。這樣的框架通常包括以下幾個(gè)關(guān)鍵方面：

財(cái)務(wù)健康指標(biāo)分析：首先，分析企業(yè)的主要財(cái)務(wù)指標(biāo)，如營(yíng)業(yè)收入、凈利潤(rùn)、資產(chǎn)負(fù)債率和現(xiàn)金流量。這些指標(biāo)能夠直觀地反映企業(yè)的盈利能力、資本結(jié)構(gòu)和流動(dòng)性狀況。

成本結(jié)構(gòu)與利潤(rùn)率：詳細(xì)分析企業(yè)的成本結(jié)構(gòu)，包括直接成本、間接成本和研發(fā)投入。對(duì)比行業(yè)內(nèi)其他公司的數(shù)據(jù)，評(píng)估企業(yè)的成本控制能力和盈利潛力。

研發(fā)投入與創(chuàng)新能力：手術(shù)機(jī)器人行業(yè)強(qiáng)調(diào)技術(shù)創(chuàng)新，因此，研發(fā)投入的多少直接影響企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。分析企業(yè)的研發(fā)支出及其與新產(chǎn)品和技術(shù)成果的關(guān)系。

市場(chǎng)占有率與增長(zhǎng)潛力：研究企業(yè)在全球或特定市場(chǎng)的占有率，以及其市場(chǎng)增長(zhǎng)率。市場(chǎng)擴(kuò)展能力是評(píng)估企業(yè)未來(lái)財(cái)務(wù)表現(xiàn)的一個(gè)重要指標(biāo)。

債務(wù)管理與資金籌集能力：分析企業(yè)的債務(wù)結(jié)構(gòu)和償債能力，以及其通過(guò)各種渠道（如發(fā)行股票、債券或其他金融工具）籌集資金的能力。

外部環(huán)境影響：包括宏觀經(jīng)濟(jì)狀況、行業(yè)政策與法規(guī)變化等因素對(duì)企業(yè)財(cái)務(wù)表現(xiàn)的可能影響。

通過(guò)這一框架，我們可以全面理解手術(shù)機(jī)器人企業(yè)的財(cái)務(wù)狀況，并為投資決策提供科學(xué)依據(jù)。

圖 機(jī)器人指數(shù) 884218.TI 財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)

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圖 機(jī)器人指數(shù) 884218.TI 市場(chǎng)表現(xiàn)

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圖 機(jī)器人指數(shù) 884218.TI 市盈率

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圖 機(jī)器人指數(shù) 884218.TI 市凈率

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圖 指數(shù)成股 TOP10 價(jià)值分析比較

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圖 指數(shù)成分股同花順 ESG TOP10

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手術(shù)機(jī)器人行業(yè)估值方法可以選擇市盈率估值法、PEG估值法、市凈率估值法、市現(xiàn)率、P/S市銷率估值法、EV/Sales市售率估值法、RNAV重估凈資產(chǎn)估值法、EV/EBITDA估值法、DDM估值法、DCF現(xiàn)金流折現(xiàn)估值法、NAV凈資產(chǎn)價(jià)值估值法等。

3.2 驅(qū)動(dòng)因子

手術(shù)機(jī)器人行業(yè)作為高端醫(yī)療設(shè)備的重要組成部分，在中國(guó)的發(fā)展速度日益加快。多種因素共同推動(dòng)了這一行業(yè)的快速成長(zhǎng)，其中包括技術(shù)創(chuàng)新、政策支持、市場(chǎng)需求和國(guó)際合作等。

首先，技術(shù)創(chuàng)新是推動(dòng)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展的最核心因素。隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)、人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)和精密儀器制造技術(shù)的突破，手術(shù)機(jī)器人的性能不斷提升，能夠在復(fù)雜的醫(yī)療操作中提供更高的精確度和安全性。例如，機(jī)器人輔助的微創(chuàng)手術(shù)已經(jīng)能夠減少手術(shù)創(chuàng)傷和恢復(fù)時(shí)間，提高手術(shù)成功率。

其次，政府的政策支持也對(duì)行業(yè)發(fā)展起到了積極的推動(dòng)作用。中國(guó)政府在“十四五”規(guī)劃和國(guó)家科技創(chuàng)新計(jì)劃中，將醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展列為重點(diǎn)任務(wù)之一。通過(guò)財(cái)政補(bǔ)貼、稅收優(yōu)惠和特許政策，激勵(lì)了企業(yè)增加研發(fā)投入，同時(shí)吸引了國(guó)內(nèi)外資本的大量投資。

市場(chǎng)需求的增長(zhǎng)同樣是不可忽視的動(dòng)力。隨著中國(guó)人口老齡化問(wèn)題的加劇，對(duì)高效、精準(zhǔn)醫(yī)療服務(wù)的需求日益增加。手術(shù)機(jī)器人能夠在提高手術(shù)質(zhì)量和效率的同時(shí)，降低醫(yī)生的工作強(qiáng)度，這使得其市場(chǎng)前景非常廣闊。此外，越來(lái)越多的中產(chǎn)階級(jí)家庭愿意為更好的醫(yī)療服務(wù)支付更高的費(fèi)用，進(jìn)一步擴(kuò)大了市場(chǎng)需求。

國(guó)際合作也是推動(dòng)中國(guó)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)快速發(fā)展的重要因素之一。通過(guò)與國(guó)際先進(jìn)企業(yè)和研究機(jī)構(gòu)的合作，中國(guó)企業(yè)不僅獲得了先進(jìn)的技術(shù)和管理經(jīng)驗(yàn)，還提升了產(chǎn)品的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力。這種跨國(guó)合作有助于推動(dòng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的國(guó)際化，提高中國(guó)手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品在全球市場(chǎng)的認(rèn)可度和影響力。

我們認(rèn)為，技術(shù)創(chuàng)新、政策支持、市場(chǎng)需求增長(zhǎng)和國(guó)際合作共同構(gòu)成了驅(qū)動(dòng)中國(guó)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)快速發(fā)展的主要因素。未來(lái)，這些因素將繼續(xù)發(fā)揮作用，推動(dòng)中國(guó)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)向更高的技術(shù)水平和市場(chǎng)覆蓋率邁進(jìn)。

3.2 風(fēng)險(xiǎn)分析

手術(shù)機(jī)器人行業(yè)雖然在中國(guó)發(fā)展迅速，但同樣面臨著諸多風(fēng)險(xiǎn)和挑戰(zhàn)。這些風(fēng)險(xiǎn)涉及技術(shù)、市場(chǎng)、政策、以及國(guó)際環(huán)境等多個(gè)方面，需要通過(guò)全面的分析和適當(dāng)?shù)娘L(fēng)險(xiǎn)管理措施來(lái)應(yīng)對(duì)。

表：常見(jiàn)行業(yè)風(fēng)險(xiǎn)因子

資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng) 千際投行

首先，技術(shù)風(fēng)險(xiǎn)是手術(shù)機(jī)器人行業(yè)最為核心的挑戰(zhàn)之一。盡管技術(shù)的進(jìn)步推動(dòng)了行業(yè)的發(fā)展，但技術(shù)的復(fù)雜性和更新速度也帶來(lái)了高昂的研發(fā)成本和技術(shù)失敗的可能。新技術(shù)的研發(fā)往往需要巨額的投入，且成功率不確定，一旦研發(fā)失敗，可能會(huì)造成企業(yè)重大的財(cái)務(wù)損失。此外，對(duì)于已經(jīng)投入使用的手術(shù)機(jī)器人，技術(shù)故障可能導(dǎo)致手術(shù)失敗，進(jìn)而影響患者的安全和企業(yè)的聲譽(yù)。

其次，市場(chǎng)風(fēng)險(xiǎn)也不容忽視。手術(shù)機(jī)器人的市場(chǎng)接受度受多種因素影響，如醫(yī)療機(jī)構(gòu)的采納速度、患者對(duì)新技術(shù)的接受程度以及手術(shù)成本的可承受性等。如果市場(chǎng)推廣不如預(yù)期，已投入的大量資本可能難以通過(guò)市場(chǎng)銷售快速回收，從而影響企業(yè)的財(cái)務(wù)狀況和發(fā)展前景。

政策和法規(guī)風(fēng)險(xiǎn)是另一個(gè)重要考量。手術(shù)機(jī)器人作為高科技醫(yī)療設(shè)備，其生產(chǎn)、銷售和使用都受到嚴(yán)格的政府監(jiān)管。政策的突然變動(dòng)，如監(jiān)管加強(qiáng)、市場(chǎng)準(zhǔn)入條件變化或者醫(yī)療保險(xiǎn)政策調(diào)整，都可能對(duì)行業(yè)造成不利影響。此外，醫(yī)療器械的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和認(rèn)證也對(duì)產(chǎn)品的國(guó)際市場(chǎng)擴(kuò)張具有重要影響。

國(guó)際風(fēng)險(xiǎn)在當(dāng)前全球化的經(jīng)濟(jì)環(huán)境中同樣不可忽視。包括國(guó)際市場(chǎng)的政治、經(jīng)濟(jì)波動(dòng)，以及與國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的競(jìng)爭(zhēng)等。隨著國(guó)際貿(mào)易摩擦的增加，如何在保護(hù)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的同時(shí)，參與國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)，是中國(guó)手術(shù)機(jī)器人企業(yè)需要面對(duì)的一個(gè)挑戰(zhàn)。

最后，人才風(fēng)險(xiǎn)也是一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。手術(shù)機(jī)器人行業(yè)高度依賴專業(yè)人才，包括機(jī)器人技術(shù)、醫(yī)療器械工程、臨床醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域的專家。人才的短缺或流失可能會(huì)直接影響企業(yè)的研發(fā)能力和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

因此，雖然中國(guó)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)前景廣闊，但企業(yè)在發(fā)展過(guò)程中必須面對(duì)并妥善管理各種風(fēng)險(xiǎn)。通過(guò)建立健全的風(fēng)險(xiǎn)管理機(jī)制，加強(qiáng)技術(shù)研發(fā)和市場(chǎng)分析，以及積極應(yīng)對(duì)政策和國(guó)際環(huán)境變化，企業(yè)可以更好地把握發(fā)展機(jī)遇，穩(wěn)健前行。

3.3 競(jìng)爭(zhēng)分析

在中國(guó)，手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)日益激烈。通過(guò)波特五力分析框架，我們可以深入理解行業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)和市場(chǎng)動(dòng)態(tài)。這五力包括行業(yè)內(nèi)競(jìng)爭(zhēng)、潛在新進(jìn)入者的威脅、替代品的威脅、買方的議價(jià)能力和供應(yīng)商的議價(jià)能力。

行業(yè)內(nèi)競(jìng)爭(zhēng)：當(dāng)前，中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)主要來(lái)自幾家大型醫(yī)療設(shè)備制造商和一些新興的高科技企業(yè)。這些公司在技術(shù)、品牌、市場(chǎng)渠道和客戶服務(wù)等方面展開(kāi)激烈的競(jìng)爭(zhēng)。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和市場(chǎng)的擴(kuò)大，競(jìng)爭(zhēng)將更加激烈。

潛在新進(jìn)入者的威脅：手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的技術(shù)壁壘較高，但隨著相關(guān)技術(shù)的普及和成本的降低，新公司仍有機(jī)會(huì)進(jìn)入市場(chǎng)。此外，國(guó)內(nèi)外資本的流入也增加了新進(jìn)入者的可能性，這對(duì)現(xiàn)有企業(yè)形成了一定的威脅。

替代品的威脅：盡管手術(shù)機(jī)器人具有高度精確性和復(fù)雜手術(shù)的執(zhí)行能力，但其他類型的醫(yī)療自動(dòng)化設(shè)備和傳統(tǒng)手術(shù)方法仍然是潛在的替代品。尤其是在成本敏感的醫(yī)療環(huán)境中，更經(jīng)濟(jì)的替代方案可能會(huì)被優(yōu)先考慮。

買方的議價(jià)能力：在中國(guó)，手術(shù)機(jī)器人的主要買家包括大型醫(yī)院和醫(yī)療機(jī)構(gòu)。由于購(gòu)買此類設(shè)備的投資巨大，且對(duì)技術(shù)和服務(wù)有較高要求，這些買家通常具有較強(qiáng)的議價(jià)能力。他們傾向于選擇提供最佳性價(jià)比的產(chǎn)品，這迫使供應(yīng)商不斷優(yōu)化產(chǎn)品和服務(wù)。

供應(yīng)商的議價(jià)能力：手術(shù)機(jī)器人的制造依賴于高質(zhì)量的電子組件、精密機(jī)械部件和軟件系統(tǒng)，這些通常需要從少數(shù)專業(yè)供應(yīng)商處采購(gòu)。這使得優(yōu)質(zhì)供應(yīng)商在價(jià)格和交貨條件上具有較強(qiáng)的議價(jià)能力。

綜上所述，中國(guó)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境受多種因素影響，企業(yè)需要不斷創(chuàng)新和提升核心競(jìng)爭(zhēng)力，以應(yīng)對(duì)日益激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)。此外，對(duì)市場(chǎng)變化的敏感度、能夠捕捉和應(yīng)對(duì)外部威脅的能力，將是企業(yè)能否在此行業(yè)中長(zhǎng)期生存和發(fā)展的關(guān)鍵。

3.4 主要參與者

國(guó)內(nèi)的操作類手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)起步較晚，尚無(wú)具備規(guī)模化的企業(yè)，大多公司仍處在研發(fā)、動(dòng)物實(shí)驗(yàn)、臨床實(shí)驗(yàn)階段，研究方向以單孔、具有柔性機(jī)械臂的腹腔鏡手術(shù)系統(tǒng)為主。定位類手術(shù)機(jī)器人，以天智航、華志微創(chuàng)、柏惠維康、華科精準(zhǔn)等為代表，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，或即將實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。

圖：國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)上市進(jìn)程

資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng) 千際投行 中關(guān)村產(chǎn)業(yè)研究院

到目前為止，已上市的國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品數(shù)量已達(dá)9個(gè)，包含天智航的2款骨科手術(shù)機(jī)器，柏惠維康、華科精準(zhǔn)和華志微創(chuàng)的5款神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人，和柏惠維康的國(guó)內(nèi)首款口腔手術(shù)機(jī)器人“瑞醫(yī)博”。

從產(chǎn)業(yè)鏈布局上看，在操作類機(jī)器人領(lǐng)域，精鋒醫(yī)療的單孔腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人或?qū)⒉捎觅N近達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)，是國(guó)內(nèi)唯一一家、全球第二家同時(shí)掌握單孔手術(shù)機(jī)器人及多孔手術(shù)機(jī)器人技術(shù)的公司，現(xiàn)已完全獨(dú)立掌握了手術(shù)機(jī)器人所涉及的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)控制、運(yùn)動(dòng)算法與人工智能算法等多項(xiàng)核心技術(shù)，并形成了完整的自有知識(shí)產(chǎn)權(quán)體系，累計(jì)申請(qǐng)國(guó)內(nèi)外專利300余項(xiàng)。

在定位類機(jī)器人領(lǐng)域，天智航在中游環(huán)節(jié)進(jìn)行不同醫(yī)療器械領(lǐng)域的橫向擴(kuò)張：2017年天智航投資法國(guó)SPW公司，布局骨科脊柱類高值耗材領(lǐng)域；2018年投資美國(guó)GYS公司和美國(guó)Mobius公司，開(kāi)始涉足影像設(shè)備領(lǐng)域中的移動(dòng)CT領(lǐng)域，有望通過(guò)橫向中游產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)鏈貫通降低產(chǎn)品成本。

華科精準(zhǔn)以良好的渠道基礎(chǔ)，助推手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品的市場(chǎng)推廣：公司旗下電極產(chǎn)品在國(guó)內(nèi)的神經(jīng)外科手術(shù)領(lǐng)域已經(jīng)占據(jù)了90%的市場(chǎng)份額，其廣泛的銷售渠道，有望助推旗下手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展。

華志微創(chuàng)的CAS-R系列作為最早的立體定向類機(jī)器人，目前已經(jīng)實(shí)現(xiàn)元件國(guó)有化，且所覆蓋的手術(shù)已進(jìn)入北京醫(yī)保報(bào)銷范疇。

第四章 未來(lái)展望

手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的前景展示了多元化和技術(shù)創(chuàng)新的可能性。以下是行業(yè)未來(lái)可能的發(fā)展方向：

技術(shù)演進(jìn)：隨著人工智能（AI）和機(jī)器學(xué)習(xí)（ML）的進(jìn)步，我們可以預(yù)見(jiàn)到手術(shù)機(jī)器人在精確度、靈活性和智能化方面將有所提升。預(yù)計(jì)未來(lái)的手術(shù)機(jī)器人將具備完成更復(fù)雜、更精細(xì)手術(shù)的能力，并且能夠自我適應(yīng)手術(shù)環(huán)境的變化。

應(yīng)用領(lǐng)域拓寬：隨著科技進(jìn)步和臨床經(jīng)驗(yàn)的積累，手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域?qū)⑦M(jìn)一步拓寬，涵蓋心臟外科、神經(jīng)外科、胸外科、兒科手術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域。此外，手術(shù)機(jī)器人也可能被用于更復(fù)雜的微創(chuàng)手術(shù)和介入治療。

市場(chǎng)擴(kuò)容：預(yù)計(jì)全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)將維持快速增長(zhǎng)的態(tài)勢(shì)。隨著人口老齡化和手術(shù)需求的增加，以及對(duì)醫(yī)療服務(wù)質(zhì)量和效果的期望提升，手術(shù)機(jī)器人的市場(chǎng)需求將繼續(xù)增長(zhǎng)。

區(qū)域差異發(fā)展：預(yù)計(jì)亞太地區(qū)將是手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)增長(zhǎng)最快的區(qū)域，這主要?dú)w因于該地區(qū)的人口規(guī)模、經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)速度以及醫(yī)療服務(wù)需求的增長(zhǎng)。然而，各個(gè)地區(qū)的發(fā)展速度和程度可能會(huì)因當(dāng)?shù)氐慕?jīng)濟(jì)狀況、醫(yī)療資源分布以及政策環(huán)境等因素的影響而存在差異。

法規(guī)與政策環(huán)境：全球各地的政府和衛(wèi)生監(jiān)管機(jī)構(gòu)將持續(xù)關(guān)注手術(shù)機(jī)器人的安全性、有效性以及經(jīng)濟(jì)性，以及其對(duì)醫(yī)療服務(wù)質(zhì)量和結(jié)果的影響。預(yù)計(jì)未來(lái)將出臺(tái)更多的法規(guī)和政策，以規(guī)范手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和使用，保護(hù)患者權(quán)益，推動(dòng)行業(yè)的健康發(fā)展。

商業(yè)模式與服務(wù)模式創(chuàng)新：隨著手術(shù)機(jī)器人的普及和應(yīng)用，其相關(guān)的商業(yè)模式和服務(wù)模式將不斷創(chuàng)新和發(fā)展。例如，可能會(huì)出現(xiàn)更多的手術(shù)機(jī)器人租賃和共享服務(wù)，以降低醫(yī)療機(jī)構(gòu)的初始投資成本；可能會(huì)有更多的遠(yuǎn)程手術(shù)服務(wù)，讓頂級(jí)醫(yī)生可以為地理位置偏遠(yuǎn)的患者進(jìn)行手術(shù)；可能會(huì)有更多的手術(shù)機(jī)器人培訓(xùn)和認(rèn)證服務(wù)，提高醫(yī)生的技能和能力。

患者參與度提升：隨著信息技術(shù)的發(fā)展和醫(yī)療服務(wù)模式的變化，預(yù)計(jì)患者在手術(shù)決策和過(guò)程中的參與度將進(jìn)一步提高。例如，手術(shù)機(jī)器人可以提供更清晰和直觀的手術(shù)過(guò)程顯示，幫助患者更好地理解手術(shù)過(guò)程和結(jié)果；患者也可以通過(guò)遠(yuǎn)程控制和反饋系統(tǒng)，更積極地參與到手術(shù)過(guò)程中。

千際投行認(rèn)為，手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展將以多元化、智能化、個(gè)性化和患者中心化為主導(dǎo)。然而，行業(yè)發(fā)展也面臨著成本、技術(shù)、安全性、法規(guī)、道德以及社會(huì)接受度等多方面的挑戰(zhàn)，需要各方共同努力，共謀解決方案。

作者：千際投行

封面：AI 生成

END

       原文標(biāo)題 : 2024年中國(guó)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)研究報(bào)告